选取脑卒中后偏瘫患者106例为研究对象，，采用随机数字表法分为观察组和对照组，，各53例。。两组患者均在康复治疗师指导下安排常规康复治疗，，包括Bobath疗法、、、
、功能性电刺激、
、Rood感觉运动治疗技术
、、、、神经肌肉本体促进技术、
、、
、运动再学习等康复干预。。
。。对照组在上述基础上联合膝关节本体感觉训练；观察组在对照组基础上联合下肢机器人训练。
。
。每天1次，，，每次持续30min。。4周为1个疗程，
，，，共训练2个疗程。。。

两组患者步态时空参数比较入院时，
，，，两组患者步态时空参数比较，，，，差异无统计学意义（P>0.05）；干预后，，，，两组患者步速、
、
、、步频
、
、跨步长均较入院时改善
，，步宽较入院时减小，
，，且观察组患者步速、、、跨步长、、、
、步频大于对照组
，
，，步宽小于对照组（P<0.05），，见表2。。。
。

两组患者步态时相参数比较入院时，
，
，，两组患者步态时相参数比较
，，，差异无统计学意义（P>0.05）；干预后，，
，两组患者患侧站立相百分比较治疗前增加，，，，减小，，，，且观察组优于对照组（P均<0.05），，
，见表3。。。。

两组患者下肢关节最大活动角度与地面反作用力峰值比较入院时，，两组患者下肢关节最大活动角度与地面反作用力峰值比较，，，差异无统计学意义（P>0.05）；干预后，
，
，，两组患者下肢关节最大活动角度与地面反作用力峰值较入院时增大，，，且观察组患者患侧髋关节屈曲伸展活动度、、、患侧膝关节屈曲伸展活动度、、、患侧垂直地面反作用力峰值占体质量百分比、、患侧向前地面反作用力峰值占体质量百分比大于对照组（P<0.05），，见表4。
。